نگین ایران زمین

شکل زیرسیستم  تعلیق فعال یک اتوبوس را نشان می دهد که به مدل یک چهارم  سیستم  تعلیق خودرو مشهور است .  تنها حرکت عمودی خودرو  و با جرم   با متغیر   مشخص شده است . اکسل خودرو نیز دارای جرم m2   بوده و جابجایی عمودی آن X2  است . تایر خودرو  با ضریب سختی   و ضریب استهلاک ویسکوز خطی   و همینطور فنر و کمک فنر خودرو  با ضرائب سختی   و ضریب استهلاک ویسکوز خطی   مدل شده اند . 

علاوه بر وجود فنر و کمک فنر  همانند سیستمهای  متداول تعلیق غیر فعال خودرو ، یک عمگر هیدرولیکی با نیوماتیکی نیروی U رابه بدنه خودرو اعمال می کند  که از نوسانات خودرو جلوگیری نماید . نا همواری جاده را با ورودی اغتشاش W نشان داده شده است 

برای مدل کردن این سیستم باید ورودی و خروجی را مشخص کنیم :

ورودی   در واقع U ورودی عمگر  سیستم تعلیق فعال می باشد که بصورت ورودی  کنترل شده عمل می کند و اغتشاش جاده ( w ) بصورت ورودی اغتشاشی به سیستم  اعمال    می شود .  

خروجی   می توان خروجی در این سیستم را ، نوسانات خودرو   در نظر گرفت ولی  در این  مسأله عنوان شده  که خروجی  که می بایست کنترل شود متغیر   است .